ROS Overview
ROS 集成系统的综合介绍
从Gazebo 1.9+ 和ROS Hydro 之后，Gazebo不再作为一个依靠ROS的系统而是作为一个独立的Ubuntu系统进行安装。之前的问题和ROS中的'simulator_gazebo'有关。
为了能够达到ROS集成一个独立的Gazebo， 一套新的叫做'gazebo_ros_pkgs'的ROS包已经发布，作为独立版本的Gazebo的支撑。他们提供了必要的借口来在Gazebo中用ROS的消息，服务，动态配置仿真机器人。'simulator_gazebo'和‘gazebo_ros_pkgs'的区别如下所示(后者不同于前者的地方）：
- 支持最新的Gazebo系统，和ROS没有绑定连接
- 用catkin编译
- 对URDF和SDF同等的对待
- 减少了和Gazebo之间的代码重复
- 使用'ros_control'提高了控制系统开箱即用的支持能力
- DARPA机器人挑战赛提高了集成实时控制系统的控制效率
- 清理了之前ROS和Gazebo版本的冗余代码
gazebo_ros_pkgs 的接口如下图所示：
关于Gazebo的升级不再细写