Installing gazebo_ros_pkgs

Gazebo和ROS的接口协议包含在一个叫做'gazebo_ros_pkgs'的新的包中，可以见上一章。

这些指令是为了让Gazebo的版本和ROS完全兼容。建议先阅读"Which combination of ROS/Gazebo version to use"（当然我没看，用的是kinetic-full 版本中自带的gazebo-7.0.0）

准备工作

理解ROS的基本概念，过了一遍ROS的教程。

安装ROS

安装full版本的万事大吉。

安装gazebo

可以直接安装也可以安装预编译的版本。

测试独立版本的Gazebo

在安装gazebo_ros_pkgs之前先看看环境中是不是已经装了gazebo


应该能看见一个GUI包含一个空的gazebo世界。可以尝试在空的世界中插入一些简单的模型（可以用online的素材，也可以自己下载保存到本地的指定路径）.
![](empty_world_shelf.png)

####测试你的gazebo的版本是否正确
查看gazebo是否安装在正确的路径里。
```which gzserver

which gzclient 我使用预编译版的没有用源代码安装，路径如上所示，如果是源码安装的路径应该是


```/usr/local/bin/gzclient

安装gazebo_ros_pkgs

A. 安装预编译版的

http://wiki.ros.org/ros_control

sudo apt-get install ros-XXX(ros-version)-gazebo-ros-pkgs

Indigo之前的版本好像还要安装 ros-xxx-gazebo-ros-control

如果安装成功，直接看下一章。

B. 源码安装

如果没有git 先安装git,

sudo apt-get install git

过程有点复杂...我没仔细看，大家可以参考原文：

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros

测试gazebo和ROS的接口

确保你每次都source了ros的bash，或者将ROS的bash写到~/.bashrc中。 保证在~/.bashrc中写入了ROS和个人工程(catkin_ws)的setup.bash roscore&rosrun gazebo_ros gazebo gazebo_ros_API

然后应该在Gazebo的GUI中看到一个空的世界。 确认合适的ROS连接已经被建立，查看当前可用的ROS的话题： rostopic list

应该能看到有如下这些topic: reference topic list

同样可以确定Gazebo提供的service存在： reference service list

其他的一些启动Gazebo的方式

  • 同时启动server和client

    rosrun gazebo_ros gazebo

  • 只启动服务端的gazebo

    rosrun gazebo_ros gzserver

  • 只启动客户端的gazebo

    rosrun gazebo_ros gzclient

  • 带调试模式启动gazebo的服务端

    rosrun gazebo_ros debug

  • 用roslaunch启动Gazebo

    roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

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